唐王朝建立之初，就在宫城北面设置屯营，守卫玄武门。《玉海》卷一三八引《邺侯家传》云：
龙武军（龙武军右骁卫禁军）
国初太原从义之师，愿留宿卫为心膂不归者六万，于渭北白渠之下七县绝户膏腴之地，分给义师家为永业，于县下置太原田以居其父子兄弟。于龙首监置营以处，并为臣高祖（李泌之高祖李仲威）起第于监内，谓之元从禁军。……初元从军老及缺，必取其家子弟、乡亲代之，谓之父子军。
按《新唐书》卷五〇《兵志》叙北门军之始，即本《家传》，但“不归者六万”作“三万”，又不云“于龙首监置营”。李渊太原起兵，所统旧部不过五六千人，绝大部分为隋鹰扬府兵。入关沿途收编扩充队伍，其中有原隋府兵，也有隋末起义军旧部，但绝大多数仍出于召募。李渊进入长安城，守城卫宫，自必倚任这批军队，但最初恐不限于守卫北门。这批“元从禁军”在渭北白渠之下给予田宅，并移家口，又是父兄子弟递代的世袭军。
周隋两代宿卫宫城，不论南衙北门均以番上府兵承担，像唐代那样专任守卫北门的“元从禁军”，为前代所无，然而都具有相同的特征。十六国以来直至魏齐，禁卫军基本上都以本族成员组成，本族成员最先都是“元从”，也是最可靠的武装力量。西魏府兵初建也是带有部族性质的军队，同样是宇文政权最信赖的军队，因此赋以守卫京师及皇宫的职责。南朝也有同样的情形，如刘宋禁卫军的前身即是刘裕在京口起兵时由所谓“彭沛乡人”组成的军队，宋孝武帝从其兄刘劭手中夺得帝位凭借的是襄阳的军队，故登位后雍州籍将领纷纷转为禁军将领。自周建德五年（576）以后到隋开皇十年（590），府兵制发生根本性的变化，部落兵性质丧失殆尽，因此隋朝在府兵之外并没有更亲密的军队，禁卫军也就不可能有两种不同的系统。尽管隋文帝曾设置左右宗卫，专以杨姓名宗人充任，但仍是担任禁卫的诸府卫中的一支，不在府兵系统之外，且兵士来源既限于宗人，数量不可能很大。李渊起自太原，入关占领长安，建立唐皇朝，以最初跟随他的部队即所谓“太原元从”来承担守卫皇宫职责，也正像魏齐以来本族军宿卫皇宫一样，被认为是最可靠的武装力量，因为这种军队与当时政权具有特殊的密切关系。府兵制发生变化以后，各地番上宿卫的卫士和皇室没有特殊关系，府兵和皇室疏远了，皇室需要有一支被认为更可靠的禁卫军，唐初“太原元从”遂首当其选。这一批“父子军”究竟沿袭到何时，我们不知道，但却可以断定随着时间的推移，他们在北门军中占数量的比重日益缩小，武周以后是否还有“父子军”存在则甚为可疑。
由于宿卫皇宫的北门军队皇室安全具有极端重要的作用，唐代前期多次发生的皇室内部鬭争几乎都决定于北门军的向背，这一点陈寅恪先生已有精辟的论证，无须赘述。值得一提的是，随着皇位的更迭，被认为与皇室休戚相关的北门军成员的构成，也不断发生变化。
武德九年（626）六月四日太宗发动玄武门之变，太子建成及齐王元吉被杀。当时弟兄争立，建成之太子宫率及元吉之齐王府兵较之太宗之秦王府兵，实居优势，而太宗所以获得胜利，即因沟通北门军将常何、敬君弘等，得以预先伏兵于玄武门，袭杀建成、元吉。而据守玄武门，便使尉迟敬德能持矛直入深宫，挟胁高祖，迫其下敕令诸军并受秦王处分。关于玄武门之变陈先生论述已详，不须多说。当时北门屯营兵是否尽如《家传》所云之元从父子军，不得而知。其中虽多太宗之党，但与太宗关系最密切的军队乃秦王府之兵而非北门军，秦王府的谋臣勇将如房玄龄、常何、张亮等多为关东豪杰，或出自关中，如杜如晦、敬君弘等，因此太宗得继皇位的元勛是秦王府将士。为了巩固已取得的胜利，事定之后，至少有部分秦府将士渗入北门军，并掌握了指挥权。《文馆词林》卷四五三褚亮撰《左屯卫大将军周孝范碑铭》：
武德五年（六二二）授秦王府右库直、车骑将军……九年六月改授太子右内率，仍检校北门诸仗、宫率精兵，见称历载，储闱御武，允光显职。奉鸡戟以趋侍，肃龙楼而巡警。其年授千牛将军，封宜春县公、食邑一千户。……贞观元年，授右屯卫将军，于玄武门领兵宿卫。仍以本职出使北藩，……使还，又领玄武门内左右厕仗。
按碑称周孝范为汝南人，曾祖及祖历仕梁陈，父仕隋朝，并官位显达。然孝范在隋出身齐王典签，为交趾郡仓曹书佐，疑上世官爵及郡望均非事实。他在武德五年已入秦王府，九年玄武门事变后，太宗为太子，他也迁任太子右内率，检校北门诸仗，太宗即位，他又以屯卫将军于玄武门宿卫。他官职屡迁，所领兵士大概一直是秦王府兵。自武德九年以后，周孝范即领秦府兵宿卫玄武门，所领兵也就成为北门屯营兵。这些出于秦王府的将士当然是太宗最信任的亲兵，我们相信玄武门之变后，北门警卫必然有一次调整，北门军的骨干应为原秦王府将士而非太原元从。
唐自重建府兵后，南衙诸卫以府兵番上宿卫，北门军可能也有选自府兵，但不是主要组成部分。不过自武德以至高宗初年，北门屯营的兵士来源虽与南衙十二卫所领兵不同，名义上却一直隶属屯卫。北门屯营没有自己的将军和官属，统率屯营的将军各有本官。《唐会要》卷七二《京城诸军》羽林军条称：“贞观十二年（638）十一月三日，于玄武门置左右屯营，以诸卫将军领之，其兵名曰飞骑。”按玄武门屯营武德时已有之，贞观十二年或是分为左右，并命其兵为飞骑。但那时领屯营的仍然是诸卫将军，这是差遣，并无正官。我们知道武德时敬君弘以骠骑将军及云麾将军领屯营，贞观初周孝范以右屯卫将军于玄武门领兵宿卫，十二年仍如旧例而已。直到高宗龙朔二年（662），改屯卫为威卫，北门屯营始脱离屯卫成为独立的军事组织，号羽林军，设置大将军、将军等官。
羽林军的前身即是北门左右屯营，所领兵马为飞骑，溯其渊源亦可上推于武德之太原元从禁军，贞观初当渗入了秦府兵，但以后数十年间，兵士补代很难相信仍是世袭的父子兵。根据史籍记载，玄宗统治时期从卫士中选取，有时召募勇力之士，大致天宝年间，都是以召募方式选取身材、体力、武艺合乎规格的兵士。
玄宗初年上承武周以来的发展，羽林军又分出了龙武军。龙武军由随从皇帝游猎的射生手所谓“百骑”发展而来。《玉海》卷一三八引《邺侯家传》以为百骑是高祖时元从禁军中选取，《唐会要》卷七二《京城诸军》羽林军条，《通典》卷二八《羽林卫》条和《新唐书》卷五〇《兵志》都以为太宗从飞骑，亦即从飞骑所属之北门屯营中选拔。《旧唐书》卷一〇六《王毛仲传》以为太宗从官户蕃口中选拔。记载不同，但原先只是百人组成的射生手，隶属于北门屯营，羽林军成立后，隶属羽林。高宗永昌元年（689）扩大为千骑，经历武周以至中宗，兵众日益增加，又扩大为万骑。由百而千，由千而万，在发展过程中兵士来源不可能从羽林军中选拔。一个来源如《王毛仲传》所云乃出于官户蕃口，《通》卷二一〇景云元年（710）八月条记“停以户奴为万骑”，胡注“户奴为万骑，盖必起于永昌之后”，虽然只是推测，可能是对的，但不可能扩大队伍全取之官户蕃口。我想羽林军大都出自召募，万骑亦当相同，但官户蕃口应占一定的比例。
中宗时，玄宗为临淄王，蓄意结纳万骑营将领，玄宗家奴王毛仲可能是沟通玄宗与万骑将领间的重要人物。据两《唐书王毛仲传》，他本是高丽人，其父犯罪没官，所以王毛仲自己也就是出身于官户蕃口。中宗死后，韦后专政，玄宗在万骑将领葛福顺、陈玄礼等的支持下，发动宫廷政变，杀死韦皇后，推立睿宗（玄宗父）。睿宗初登位即命平王隆基（玄宗）押左右厢万骑，万骑将领有功者加号“唐元功臣”，受到优厚待遇。万骑名义上仍属羽林军，实际上已独自成军，所以左右羽林与左右万骑并列为北门四军。至开元二十六年（七三八），万骑始自羽林分出，号为龙武军。睿宗景云元年已停户奴为万骑，以后扩大补充全都出于召募，而且几乎全都是长安居民。《旧唐书》卷一〇六《王毛仲传》：
及玄宗为皇太子监国，因奏改左右万骑左右营为龙武军，与左右羽林为北门四军（原误作北门四门军），以福顺等为将军以押之。龙武官尽功臣，受赐赉，号为“唐元功臣”。长安良家子避征徭，纳资以求隶于其中，遂每军至数千人。
按本传以万骑改号龙武军在玄宗为太子时虽误，然万骑既与玄宗有特殊关系，被视为最可信赖之亲兵，因而待遇加于羽林，应是事实。本传特别提到长安良家子为了避征徭纳资以隶其中，以入军为逃避征徭的途径，似乎很奇怪，其所以有这种现象，就因为北门军和投充色役一样，都是纳资以避役。
《王毛仲传》所述虽是万骑，其实羽林军同样为避征役之所，可能由于万骑或龙武军地位特殊，隶身其中更为安全，待遇更为优厚，所以求入者更多。为了避兵役而当兵，显然这种军队是不可能真正用以作战的。《唐会要》卷七二《军杂录》：
天宝末，天子以中原太平，修文教，废武备。……惟边州置重兵，中原乃包其戈甲，示不复用，人至老不闻战声。六军（按其时只有四军）诸卫（按诸卫此时已无府兵上番，当指彍骑）之士，皆市井白徒，富者贩（疑当作服）缯彩，食粱肉，壮者角抵拔河，翘木扛铁，日以寝鬭，有事乃股栗不能授甲。
本条所述为天宝末长安禁军酣嬉忘战的情况，其实由来已久。如《王毛仲传》所云，睿宗时万骑已皆是长安市民避征徭之所。投军以避兵役诚是奇怪的现象，但这种奇怪现象以后还要继续下去。
唐初以来北门禁军固然在宫廷政变中起过重大作用，兵数却并不太多。据《王毛仲传》，左右万骑每军只数千人，左右羽林也大抵差不多。若如《邺侯家传》所说，武德时北门的元从禁军已有六万人，或如《兵志》亦三万人，乃是全部愿留不归的太原元从，非止宿卫北门之屯营军。
安禄山兵陷潼关，北门军部分随玄宗入蜀，从者不过千人，留给太子（肃宗）的两千人，沿路逃亡，从入朔方的不满百人，当然也还有从命随驾而留居长安或逃还的。总之天宝十五载（756）五月玄宗西行后，北门四军便已瓦解，肃宗于灵武即位，改元至德，二年（757）置左右神武军，兵额两千人，虽说“先取元扈从官子弟充，不足任于诸色中简取”，实际上随从肃宗到灵武的文武官（包括四军军官）不多，所谓他色，当指自扶风到灵武沿路召募之众，左右神武军与左右羽林军、龙武以后同列为六军，肃代两朝，六军以外，新置军名甚多，虽多不记兵士来源，大抵从原有诸军中分置或出自召募，这些军名的分并废置，无关重要，史籍记载不详，也无须考证。安史乱后北门军的变化不外神策军的扩大，最后成为唐皇朝几乎是唯一的军事支柱，其二是北衙神策及六军由宦官掌握。这两点也是古今治史者所习知，这里只是稍为申述而已。
如上所述，北衙禁军在唐代前期虽逐渐增多，至天宝末四军合计不过三四万人。武则天垂拱元年羽林军所领名为羽林郎，只六千人。天宝末定额一万五千人。唐初以来北门军来源随时有变化，总的倾向是出于召募，应募的至少不小一部分是长安避役市民，根本没有真正的战鬭力，除特殊情况以外，北门禁军基本上不出征。安史乱后，原有北门四军实际上已不复存在，肃宗时别置神武军，和重新组成的羽林、龙武号称六军，随后又设置一些六军以外的禁军。新置诸军也有如过去一样曾在宫廷政变中起作用，如拥立代宗的宝应射生，一般都没有作为真正的战斗力量使用。
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